Die Herkunft der Capoeira ist ein sehr umstrittenes Thema, denn es existieren keine Dokumente, die Ihren Ursprung beweisen. Man geht davon aus, dass es vor ca. 200-400 Jahren entwickelt wurde und dass der Ursprung der Capoeira in Afrika liegt. Aber ob sie dort schon damals praktiziert wurde, weiss man nicht.

Zur Zeit der portugiesischen Kolonialisierung Brasiliens im 16. Jahrhundert wurden Massen an Sklaven von Afrika nach Südamerika eingeführt. Die unterschiedlichen Völkern der Sklaven brachten Kultur, Tänze und Rituale von Afrika nach Brasilien. Die Sklaven wurden sehr schlecht behandelt und die Menschen suchten eine Freizeitbeschäftigung um sich vom Alltag abzulenken. Nun vermischten sich verschiedene Tänze, Kampfrituale etc. zu einem Kampftanz, die Capoeira war geboren. Als Mutterregion der Capoeira gilt bis heute Salvador da Bahia. Sie wurde damals nur im Untergrund und versteckt praktiziert, da die Sklavenhalter die Capoeira als bedrohlich und gefährlich einstuften.

Doch die Capoeira galt nicht nur als Sklavensport, auch Diebe und Verbrecher bedienten sich der Capoeira. So wurde die Capoeira mehr und mehr als Sportart der Verbrecher angesehen. 1830 wurde die Ausübung von Capoeira verboten. Erst 1932, 102 Jahre später, unter Präsident Getulio Vargas wurde die Ausübung der Capoeira offiziell wieder erlaubt. Man durfte sie allerdings nicht auf der Strasse ausüben sonder nur in offiziellen Schulen. Die erste Schule wurde von Mestre Bimba (Manuel dos Reis Machado) gegründet. 1936 wurde die Ausübung auch auf offener Strasse erlaubt.